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產(chǎn)品簡介PRODUCT DESCRIPTION

多機器人協(xié)同控制開源平臺

許多商用機器人都具有外部引導(dǎo)/修正功能，允許機器人接收外部數(shù)據(jù)，對機器人進行引導(dǎo)或軌跡修正。該功能可配合外部傳感設(shè)備實現(xiàn)諸如遙操作、基于視覺的軌跡實施修正等，或者使用自己的規(guī)劃或控制算法驅(qū)動機器人運動。由于這些機器人不允許用戶在其控制器內(nèi)操作，因此這些機器人在控制器外為用戶提供了外部引導(dǎo)/修正功能，讓用戶可以進行深度的二次開發(fā)。 多機器人協(xié)同控制開源平臺就是利用外部修正功能，實現(xiàn)三個機器人的協(xié)調(diào)運動。本平臺中采用了完全自主研發(fā)的智能通用控制器和珞石機器人本體，該智能通用控制器在控制器內(nèi)和控制器外都提供了外部引導(dǎo)/修正功能。為了具有較高的修正頻率（1khz）和較好的控制效果，在控制器內(nèi)搭建三臂協(xié)調(diào)運動演示應(yīng)用。

聯(lián)系電話：13720126958 / 13387619634

平臺簡介

由于自主研發(fā)的智能通用控制器可支持多機器人控制，因此采用一臺控制器同時控制三臺機器人。EtherCAT總線通信，采用EtherCAT主站，通信周期1ms。


產(chǎn)品特點

1、提供多機協(xié)作示例代碼、運動學及動力學模型、軌跡規(guī)劃代碼

2、提供各層次c/c++二次開發(fā)接口：

提供了多類功能接口，供用戶應(yīng)用或開發(fā)使用。用戶可以利用這些功能接口編寫應(yīng)用程序，也可以利用SDK進行二次開發(fā)使用。具體接口詳解。功能類別如下：

3、提供各層次matlab開發(fā)模塊：

支持的研究方向：

1、一致性協(xié)同控制方法研究：探討多機械臂系統(tǒng)中的一致性問題，如靜態(tài)位置一致性、速度一致性，以及在存在未知擾動時的抗干擾控制策略。

2、智能任務(wù)決策方法研究：應(yīng)用深度強化學習算法，如DDPG（深度確定性策略梯度），解決機械臂在復(fù)雜環(huán)境中的協(xié)同裝配任務(wù)。

3、協(xié)同控制策略研究：開發(fā)多任務(wù)協(xié)同策略，如基于DTW-GMM（動態(tài)時間規(guī)整-高斯混合模型）的策略，以提高多機械臂系統(tǒng)的靈活性和效率。

4、實時控制算法研究：開發(fā)能夠在有限信息傳遞下實現(xiàn)實時控制的算法，以適應(yīng)帶寬和通信限制。

5、機械臂的協(xié)同時延控制方法研究：研究雙機械臂或多機械臂間的協(xié)同控制方式，以及通過延時指令和IO通訊模型來提高流水線生產(chǎn)的靈活性。



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