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產(chǎn)品簡(jiǎn)介

機(jī)器人柔順力控磨拋平臺(tái)內(nèi)置平臺(tái)自主研發(fā)的智能通用控制器，能夠適配多種機(jī)器人架構(gòu)，多款力/力矩傳感器，控制多款末端磨拋設(shè)備。控制器基于動(dòng)力學(xué)轉(zhuǎn)矩辨識(shí)和前饋補(bǔ)償控制策略實(shí)現(xiàn)機(jī)器人高速高度運(yùn)動(dòng)控制，并進(jìn)一步結(jié)合導(dǎo)納控制等力控策略，形成機(jī)器人力位混合控制策略，賦予機(jī)器人自主適應(yīng)環(huán)境位置變化的柔順能力。本系統(tǒng)的重復(fù)定位精度為0.02mm，力控制精度小于10%，控制周期為1ms，能夠適應(yīng)變化曲率的復(fù)雜曲面，內(nèi)置多種常見(jiàn)材料的打磨拋光工藝參數(shù)，達(dá)到國(guó)內(nèi)機(jī)器人磨拋系統(tǒng)的領(lǐng)先水平。

產(chǎn)品特點(diǎn)

PRODUCT FEATURES

1、提供機(jī)器人力控算法、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)辨識(shí)算法、機(jī)器人軌跡規(guī)劃算法

2、提供各層次c/c++二次開(kāi)發(fā)接口：

提供了多類(lèi)功能接口，供用戶應(yīng)用或開(kāi)發(fā)使用。用戶可以利用這些功能接口編寫(xiě)應(yīng)用程序，也可以利用SDK進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)使用。具體接口詳解。功能類(lèi)別如下：

3、提供各層次matlab開(kāi)發(fā)模塊：

支持的研究方向

1、機(jī)器人力控制理論研究：通過(guò)研究柔順控制算法提高機(jī)器人在拋磨、去毛刺等接觸式任務(wù)的控制性能，如自適應(yīng)控制、滑模控制、模糊PID控制等，以提高系統(tǒng)的魯棒性和作業(yè)精度。
2、機(jī)器人磨拋動(dòng)力學(xué)建模與辨識(shí)方法研究：建立機(jī)器人及柔順裝置的精確動(dòng)力學(xué)模型，為控制算法提供理論基礎(chǔ)。
3、機(jī)器人拋光工藝研究：研究和開(kāi)發(fā)提高拋光效率和表面質(zhì)量的工藝參數(shù)，包括路徑規(guī)劃等。
4、智能控制與機(jī)器學(xué)習(xí)算法研究：利用人工智能技術(shù)，如神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法等，進(jìn)行控制器的自適應(yīng)調(diào)整和優(yōu)化。

演示視頻